Bảng điều khiển động cơ chung
Bảng điều khiển động cơ khớp robot (thường còn được gọi là bảng điều khiển servo/mô-đun truyền động khớp/BLDC/PMSM ổ đĩa servo) là bộ điều khiển cốt lõi của bộ truyền động khớp robot, được sử dụng để nhận hướng dẫn từ máy tính phía trên (bảng điều khiển chính/PLC/bộ điều khiển chuyển động), điều khiển chính xác mô-men xoắn, tốc độ và vị trí của động cơ và cung cấp phản hồi về trạng thái khớp. Tích hợp MCU và EtherCat, hỗ trợ quá trình liên kết dây để tối ưu hóa âm lượng và khả năng tản nhiệt.
| Lớp | 8 lớp HDI (cấu trúc 2+4+2) |
| Độ dày tấm | 0,8mm |
| Không gian bên trong tối thiểu | 0,12mm |
| Đường kính khoan tối thiểu | 0,125mm |
| Chiều rộng/khoảng cách dòng | 0,065mm |
| Lỗ trám mạ điện và lỗ nút nhựa Nhỏ hơn hoặc bằng 3 µm, nửa lỗ |
Các tính năng chính:
Điều khiển vị trí có độ chính xác cao (thường lên tới ± 0,01 độ đến ± 0,1 độ, tùy thuộc vào bộ mã hóa và tỷ lệ giảm)
Phản ứng động cao (thích hợp cho việc tăng giảm tốc độ thường xuyên, kiểm soát lực)
Điều khiển nhiều vòng lặp (vòng lặp tốc độ vị trí hiện tại ba vòng)
Thiết kế nhỏ gọn (phù hợp với không gian hạn chế bên trong các khớp nối)
Xếp tầng xe buýt (nhiều khớp nối chung một xe buýt CAN/EtherCAT)
| Kịch bản ứng dụng điển hình |
|
|---|---|
|
|
• Điều khiển 6-12 khớp xoay/xoay • Yêu cầu độ chính xác định vị có khả năng lặp lại cao và hoạt động ổn định lâu dài- • Thường được sử dụng: Trình điều khiển servo bus EtherCAT/CANopen |
|
|
• Yêu cầu điều khiển vòng lặp mô-men xoắn/dòng điện+cảm biến lực để đạt được khả năng phát hiện va chạm và tích hợp-con người với máy |
|
|
Bộ truyền động BLDC mật độ mô-men xoắn cao dành cho khớp hông, đầu gối và mắt cá chân • Yêu cầu đáp ứng tần số cao,-cao và phục hồi năng lượng (một số hỗ trợ phanh tái tạo) • Phổ biến: Bảng điều khiển FOC điện áp thấp (24V/48V) + bộ mã hóa giá trị tuyệt đối |
|
|
• Kích thước nhỏ, độ ồn thấp, kiểm soát lực chính xác • Yêu cầu chứng nhận an toàn cao (bảo vệ quá dòng/nghiêm ngặt nghiêm ngặt) |
|
|
• Thường sử dụng bảng điều khiển servo nối tiếp/PWM đơn giản hoặc trình điều khiển FOC nguồn mở (chẳng hạn như giải pháp ODrive, SimpleFOC) |
|
|
• Robot kiểm tra khớp nối gimbal, cánh tay robot xử lý bom mìn |